Mecanismo Planar 2R con articulaciones complacientes para simulación de caminata bipeda Mecanismo Planar 2R con articulaciones complacientes para simulación de caminata bipeda

Resumen

En general las aplicaciones relacionadas con la investigación en caminata bípeda han sido orientadas a la simulación de la biomecánica del movimiento humano. El propósito en este trabajo fue  la investigación, diseño e implementación de un modelo que cumpla con las características necesarias para el control, rigidez en las articulaciones y administración de energía en mecanismos 2R para caminata humana. Con el prototipo se investigará en control de fuerza y torque para mecanismos sub-actuados y con control de articulaciones complacientes. El proyecto se enfocó principalmente en el diseño de actuadores elásticos rotativos en serie (RSEA) para cada articulación. Los RSEA permiten la reducción de energía en el funcionamiento y una suavidad de movimiento, además de una fidelidad en la medición de torque llevada a cabo mediante la deflexión angular del resorte. El sistema cuenta con posibilidad de restringir el movimiento para simular los ángulos usados por una pierna humana en la caminata, así como también es capaz de generar rutinas de movimiento para evaluación del mismo mecanismo y trayectorias requeridas en investigación, para esto se debe tener en cuenta que variables como fuerza, torque y velocidad fueron implementadas a una escala de 1:1.5 en relación con las magnitudes reales de una pierna humana y a una escala de 1:12 con respecto a la masa.