Implementación de sistema de navegación autónomo en robot móvil experimental para reconstrucción y exploración de entornos desconocidos

Implementación de sistema de navegación autónomo en robot móvil experimental para reconstrucción y exploración de entornos desconocidos

Contenido principal del artículo

Carlos A. Velásquez Hernández
John J. Chávez Chávez
Ernesto Córdoba Nieto

Resumen

La implementación de un sistema de navegación autónomo en un robot móvil experimental de tracción diferencial permite dar autonomía a dicho agente para reconstruir y explorar su propio entono, sin necesidad de establecer condiciones iniciales para su operación autónoma. Para ello, se hace necesario resolver el problema de mapeo y localización simultánea (SLAM), tema de amplio estudio en la comunidad académica y científica relacionada con el área de la navegación de robots móviles. Además, resolver el problema de navegación, enmarcado en la generación autónoma de trayectorias y evasión de obstáculos dinámicos y estáticos, es un reto abordado y resuelto en este trabajo investigativo. Adicionalmente, este sistema de navegación desarrollado es implementado en un robot de tracción diferencial dada su complejidad en cuanto al control de movimiento respecto a un robot omnidireccional.

Basados en técnicas SLAM y de navegación existentes, el control de movimiento, la generación de trayectorias suavizadas y la evasión de obstáculos son los temas de mayor aporte al campo de la navegación autónoma de robots móviles dado su satisfactoria implementación en un robot móvil experimental de tracción diferencial.

 

Detalles del artículo

Biografía del autor/a (VER)

Carlos A. Velásquez Hernández, Universidad Nacional de Colombia

Departamento de Eléctrica y Electrónica

 

John J. Chávez Chávez, Universidad Nacional de Colombia

Departamento de Mecánica y Mecatrónica

 

Ernesto Córdoba Nieto, Universidad Nacional de Colombia

Departamento de Mecánica y Mecatrónica