Implementación de sistema de navegación autónomo en robot móvil experimental para reconstrucción y exploración de entornos desconocidos Implementación de sistema de navegación autónomo en robot móvil experimental para reconstrucción y exploración de entornos desconocidos

Resumen

La implementación de un sistema de navegación autónomo en un robot móvil experimental de tracción diferencial permite dar autonomía a dicho agente para reconstruir y explorar su propio entono, sin necesidad de establecer condiciones iniciales para su operación autónoma. Para ello, se hace necesario resolver el problema de mapeo y localización simultánea (SLAM), tema de amplio estudio en la comunidad académica y científica relacionada con el área de la navegación de robots móviles. Además, resolver el problema de navegación, enmarcado en la generación autónoma de trayectorias y evasión de obstáculos dinámicos y estáticos, es un reto abordado y resuelto en este trabajo investigativo. Adicionalmente, este sistema de navegación desarrollado es implementado en un robot de tracción diferencial dada su complejidad en cuanto al control de movimiento respecto a un robot omnidireccional.

Basados en técnicas SLAM y de navegación existentes, el control de movimiento, la generación de trayectorias suavizadas y la evasión de obstáculos son los temas de mayor aporte al campo de la navegación autónoma de robots móviles dado su satisfactoria implementación en un robot móvil experimental de tracción diferencial.